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est disponible ..... Analyse des manipulateurs pleinement parall`eles ...... y1 y x. O
. C. M2. M1. M3 l1. 1 l1. 2. ? ?2 ?3 ?1. Figure 3.1: Le robot plan de type 3 ? RRR
...... Pour terminer l'examen des quintuplets de droite il reste `a traiter le cas 4a.
